中新網上海9月19日電 (記者 許婧)由上海師范大學信息與機電工程學院的安康副教授組建的科研團隊，完成了排爆機器人的技術攻關，在機器人上安裝的深度相機成為了精準定位可疑物的“眼睛”，而機器人的手臂用來代替排爆人員完成抓取或者剪斷引線的任務。這一智能排爆機器人亮相19日于上海開幕的第23屆中國國際工業博覽會。

安康團隊聯合企業研發的這款基于深度視覺的排爆機器人，實現了排爆機器人的自主檢測和抓取。類似于人類的手、腳、眼和大腦，排爆機器人主要包括了用于抓取操控的機械手臂、用于識別檢測目標物的深度相機、酷似微型坦克的行進車體、用于計算和調度的高性能計算機，以及電源系統、無線通信系統和遠程輔助操控系統等部分。

由上海師范大學信息與機電工程學院的安康副教授組建的科研團隊，完成了排爆機器人的技術攻關，在機器人上安裝的深度相機成為了精準定位可疑物的“眼睛”，而機器人的手臂用來代替排爆人員完成抓取或者剪斷引線的任務。　上海師范大學供圖

緊急突發事件已成為全球各個國家面臨的棘手問題，爆炸物等危險物品通常置于人群密集處或進行了偽裝，事件的發生往往造成重大損失。傳統的排爆作業通常由排爆人員遠程進行識別判斷并操控機器人實現，其精度和效率受到遠程回傳圖像的質量、延時等因素影響，對快速變化作業場景的及時響應能力不足，是當前提升排爆機器人智能化水平的重點關注問題。

這款智能排爆機器人實現了排爆機器人的自主檢測和抓取。類似于人類的手、腳、眼和大腦，排爆機器人主要包括了用于抓取操控的機械手臂、用于識別檢測目標物的深度相機、酷似微型坦克的行進車體、用于計算和調度的高性能計算機，以及電源系統、無線通信系統和遠程輔助操控系統等部分?！　∩虾煼洞髮W供圖

據介紹，為了讓機器人實現對目標物的自主檢測識別及抓取，科研團隊首先利用深度學習算法實現復雜場景中目標物的檢測識別;然后采用深度視覺獲取目標物空間三維信息，并計算出目標物的空間位姿和抓取點;接著將抓取點坐標轉換到機器人的世界坐標系中，進而規劃機械手臂的抓取運動軌跡，最終實現機器人的自主抓取運動。項目的研究解決了排爆機器人自主檢測和抓取的精度、魯棒性和計算資源等難點問題，已在行業中進行推廣應用。

上海師范大學機器人與智能制造實驗室成立于2019年。主要從事人工智能技術、機器人技術、智能感知與控制、智能機器人教育相關的研究及產學研工作。項目團隊近五年承擔多項省部級以上研究課題，與多家企業開展了研發合作并形成成果轉化，專利成果30余項，論文成果30余篇，獲上海市技術發明獎一等獎1項。(完)

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